Вообще то если так ставить вопрос, то окажется, что зубам вредит все, ведь зубы пережевывая пищу так или иначе подвергаются механическому воздействию, а если добавить сюда ещё и температурный фактор (горячая или холодная пища), то и вовсе не хорошо получается.
Зубная эмаль, как и все на свете имеет микроскопические поры, в которые свойственно забиваться всяким пигментирующим веществам, которые со временем окрашивают зубы в желтый или даже коричневый цвет. Но ведь для борьбы с этим явлением и придумана зубная щетка.
А что касается кофе, то в нормальных количествах кофе для зубной эмали абсолютно безвреден.